Суставом (диартрозом) называется подвижное сочленение костей, разделенных щелью. Современная анатомия и физиология суставов так же различает полусустав (гемиартроз, симфиз), в котором между непрерывно соединяющимися костями находится зачаток щели (лобковое сочленение и др.).

Суставы делятся на простые, образованные двумя костями, и сложные — при сочленении трех и более костей.

По форме сочленяющихся костных поверхностей суставы классифицируются как плоские, например суставы запястья; шаровидные (плечевые), в том числе ореховидные, например тазобедренные; эллипсоидные, в частности лучезапястные; седловидные (пястно-запястные суставы I пальца); цилиндрические вращательные, например луче-локтевые; блоковидные, в частности межфаланговые; винтообразные, например локтевые.

К числу основных элементов сустава относят: эпифизы сочленяющихся костей, суставной хрящ, суставную сумку, суставную полость, синовиальную жидкость, связки.